PRODUCT INTRODUCTION
Uranus天王星液压机械臂是在一款高度集成化得产品级6+1自由度液压机械臂，采用全自主设计伺候直线油缸作为动力单元，采用高度集成阀块设计，整体无液压管路外露。本体重量控制在82公斤以内，工作半径可达2米，最大负载大于227公斤，满足大范围高负载工作业务场景。
产品特点
高精度实时主从控
高保真力反馈
高持重自重比
超大工作半径
高密封性设计
高度集成设计
支持立装/倒装
主从操控系统
两款主从控制同构助手MiniMaster 和 StandardMaster。用户可根据不同的应用场景选择不同类型的主手，与液压机械臂6自由度同构设计，操作更直观，临场感更好，双手可同时操作双臂进行协同作业，完成更为复杂作业任务；在操作空间允许情况可用StandardMaster进行单手灵活操作。同时配备主从控制软件中/英文操作系统，采用工业级高亮触摸屏，在室外强光下正常使用。
MiniMaster 一体化主从操控系统
StandardMaster主从操控系统
尺寸及运动范围
关键技术参数
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机械臂类型 |
6+1自由度关节机器人，液压驱动 |
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水平伸展范围 |
2000 mm |
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向上伸展范围 |
2000 mm |
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向下伸展范围 |
1300 mm |
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最大抓举重量 |
227 kg |
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抓举重量（完全伸展状态） |
91 kg |
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臂腕旋转扭矩 |
135 Nm |
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夹持力度（可调） |
1330 N |
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运动自由度 |
6关节自由度+1夹爪自由度 |
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最大运动范围 |
肩部转向范围 |
270° |
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肩部俯仰范围 |
120° |
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肘部俯仰范围 |
125° |
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腕部俯仰范围 |
200° |
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腕部转向范围 |
200° |
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腕部回转范围（主从模式） |
±360° |
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腕部回转范围（连续模式） |
0-60 rpm |
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钳口张开（平行钳） |
120 mm |
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钳口张开（交叉钳） |
220 mm |
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空重 |
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82 kg |
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海水中的重量 |
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51 kg |
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海下运行深度（标准） |
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3000 msw |
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海下运行深度（扩展） |
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7000 msw |
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液压源要求 |
工作压力 |
10-20 MPa |
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流量 |
19 lpm(5gpm) |
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过滤 |
5μm |
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液压油类型 |
石油 壳牌Tellus 32（或同级别） 阻燃液压油Quaker Quintolubric 822 |
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